填空题 工业机器人在空间中的运动指令有______、______、______、______这四种。

填空题 ABB标准I/O板是挂在______现场总线网络上的，其地址可用范围在______。

填空题 在建立工件坐标系时，X1、X2点确定工件坐标______，Y1确定工件坐标______。

填空题 机器人程序指令procCall只能在______模式下使用。

填空题 RAPID语言中的条件判断指令是______，紧凑型条件判断指令是______。

填空题 焊接、喷涂等工艺机器人常采用______运动指令来保证路径精度；而物料搬运机器人在空间避障时多采用______运动指令以提高效率。

填空题 ______用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据；默认工具中心点(ToolCenterPoint)位于工业机器人______。

填空题 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可按下______停止运行。