单选题 某舵机控制规律为：舵角，即PID舵。那么在该式各项中，具有消除偏航角 在不灵敏区内所引起的船舶横向漂移作用的是______。

单选题 驾驶员通过操纵舵轮纠正航向，这实际上是使用舵机的______。

单选题 对于采用直流G-M供电的电动-机械传动舵机，发电机G的励磁方式采用______。

单选题 某舵机控制规律为：舵角β＝－K_１φ，其中φ：偏航角。它属于______。

单选题 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的"纠偏舵、稳舵角"效果是该式中______给出的。

单选题 对于采用直流G-M供电的电动-机械传动舵机，电动机M应使用何种类型______。

单选题 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是______。

单选题 根据常见的控制规律将舵机分为比例舵、比例积分舵、比例微分舵、比例积分微分舵。一般来说，控制方案最佳的是______。