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控制系统中有哪些典型环节，其传递函数的表达式是什么？

系统动态结构图的基本符号组成及等效变换的方法有哪些？

在根轨迹分析法中，闭环极点的位置与系统性能的关系是什么？

开环对数幅频特性的低频段、中频段和高频段分别与系统性能有什么关系？

闭环系统的特征方程为S5+6S4+3S3+2S2+S+1=0，试用劳斯判据判断系统的稳定性。（6分）

已知控制系统结构图如下，试用梅森公式求系统传递函数。（6分）（含图）

已知系统的G(jω)H(jω)曲线如图所示，其中P为开环不稳定极点的个数，试用奈奎斯特稳定判据判断系统的稳定性。（6分）（含图）

1.已知系统的结构如图所示，已知ξ = 0.7，t_s= 1(±5\%)：（共8分）

（1）试确定系统的K和τ值；（5分）

（2）当R(S)=1/S时，求系统的稳态误差。（3分）（含图）

已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K r(s+2)s(s+1)（共8分）

（1）画出系统的根轨迹，标出分离点和会合点；（5分）

（2）当增益Kr为何值时，复数特征根的实部为-2，求出此根。（3分）

某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，要求：（共10分）

（1）写出系统开环传递函数；（5分）

（2）利用相位裕量判断系统稳定性。（5分）（含图）

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