(2)（ ）作为工业机器人的关键性能指标

之一，它反映出机器人动作的灵活性。

(3)机器人再现时，控制系统将进行（ ）求取末端工具坐标系和机座坐标系间关节各坐标值的数学关系，以控制机器人各关节运动变量。

(1)工业机器人系统运动轴(图3-34)按其功能划分为1（ ），附加轴包括用于调整机器人本体空间位置的基座轴以及用于调整工件空间位姿的2-（ ）其手动控制一般选择在（ ）坐标系中进行单轴独立的正向或反向运动。

(2)出于对人员、设备等安全的考虑，机器人的慢速运行、任务编程、程序验证以及一些维护任务应选择在（ ）模式下进行，此时机器人工具中心点的运行速度限制在250mm/s以内，利于用户从危险运动中脱身或停止机器人运动。

(3)当手动控制机器人末端执行器离目标点较近时，应采用（ ）机器人模式完成精确定位