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计算机控制系统典型结构由数字控制器、（ ）、执行机构和被控对象、测量变送环节、 

采样开关和 A/D 转换环节等组成。

A/D 输入通道的实现方式有查询方式、中断方式和（ ）方式。
（含图）
数字 PID 控制算法的工程化改进方法包括（ ）。
直接设计方法中，WB(z)的选择要满足计算机控制系统的基本要求，即要满足（ ）、 

稳定性、准确性和快速性等几个方面的要求。

计算机控制系统是一个信号混合系统，其中包括了数字信号、 和 。
计算机控制系统的反馈通道中，信号的变换需要经过以下过程：物理量→          →        →A/D 转换信号（数字量）。
I 型系统的稳态误差系数 kp= , 稳态误差为 ea(∞)= 。
数字 PID 控制器的参数整定是主要包括 、 、Ti和 Td。
大林算法是针对具有                的一阶和二阶惯性环节所提出的一种直接综合设计 方法。
针对输入信号类型敏感问题，在最小拍控制系统设计过程中，为了能够对不同类的输入信 号具有适应性，可以采用            。

 

通常A/D转换器要完成         、       和       三个变换。A/D转换的误差主要由A/D转换器               和        来决定。

通常D/A转换器要完成           和               两个变换，D/A转换器的误差主要由               和               以及规定的                 来决定。
数字PID控制器的参数整定方法主要包括            、          、         和         。
进的数字PID控制算法包括：                                    、                            、                           和                                 。
计算机控制系统
D/A 转换时间
脉冲传递函数
数字控制器的模拟化设计方法
最小拍系统
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