当向机器人上安装工具时，务必先切断_及所装工具上的_并锁住其_， 同时要挂一个_。

__应设在与安全有关的醒目地方，并使大家看见后，有足够的时间来注意它所表 示的内容。

在工业机器人的示教与编程中，关于创建工件坐标系的意义是定义合适的___， 有利于工业机器人工作路径的__。

在以下情况发生时，需要对机械原点位置进行转数计数器更新操作。